A pesar de que el origen del grupo es mucho anterior, fue hasta 1996 que lagunas decenas de señoritas dieron los pasos decisivos para la constitución de un instituto de perfección, como una manifestación expresa de conservar la virginidad, por amor a Jesús, viviendo en comunidad.

Bajo la orientación constante del Padre João Scognamiglio Clá Dias (entonces laico) fue estructurada la vida comunitaria, habiendo sido elegidas las superioras para las diversas casas. Todas tomaron deliberadamente el compromiso de seguir, con las debidas adaptaciones, la Regla de Vida de la rama masculina de los Heraldos del Evangelio. Lo que los estatutos expresan de la siguiente forma: “La Sociedad nace como expresión del carisma de los “Heraldos del Evangelio”, aplicando las especificidades de la vida consagrada femenina, manifestando la voluntad de actuar en comunión de métodos y metas con la referida asociación, empeñándose de modo particular en manifestar las características propias de la virginidad y de la condición femenina en el mundo secularizado (MD 10, 20), y en “ser a través de su dedicación vivida en plenitud y con alegría, una señal de la ternura de Dios para con el género humano y un testimonio particular del misterio de la Iglesia, que es virgen, esposa y madre” (VC 57).”
 

 En la Navidad del 1998, eran ya 12 las casas en las cuales se practicaba esta forma de vida, tanto en Brasil, como en Colombia, en Canadá y en Guatemala. El 15 de agosto de 2002, en la solemne Misa celebrada en la Iglesia de Nuestra Señora de Brasil, en Sao Paulo, 19 jóvenes recibieron del P. Joao Clá el hábito de los Heraldos del Evangelio. En esa misma ocasión renovaron su consagración de amor a Jesús, por las manos de María, según el método de San Luis María Grignion de Montfort. El 25 de diciembre de 2005, el obispo diocesano de Campo Limpo (Brasil), Don Emílio Pignoli, erigía la Sociedad Regina Virginum, como Asociación Pública, con el objetivo de tornarla en una Sociedad de Vida Apostólica. Su finalidad, destilada a lo largo  de décadas de experiencia de vida comunitaria, era así expresada en las Constituciones: “Inspirándose en la luminosa doctrina del Concilio Vaticano II, la Sociedad tiene como finalidad colaborar con la misión de la Iglesia de “impregnar y perfeccionar el orden temporal con el espíritu del Evangelio” (AA 5), “utilizando un lenguaje que el mundo pueda entender” (ET 9), particularmente por la manifestación clara y atrayente de lo bello – esplendor de la verdad y de la bondad – ayudando a la humanidad a experimentar la sacralidad de cada creatura, y de modo especial de cada hombre, como reflejos visibles de Dios invisible  (Rom 1, 20), con el ardiente deseo de ver realizado el pedido que la Iglesia, por mandato de Jesucristo, repite hace veinte siglos: “¡Adveniat regnum tuum!”. Según afirma el Fundador, es preciso “hacer que la humanidad llegue a la plenitud de aquello que son los efectos de la Sangre Preciosísima de Nuestro Señor Jesucristo” (9/10/2000), mediante una “transformación de las costumbres, de las mentalidades y de las conciencias” (ET 52).La primera manifestación será el testimonio de nuestra propia vida consagrada, la cual “torna visibles las maravillas que Dios realiza en la frágil humanidad de las personas consagradas” (VC 20). En seguida, la búsqueda de la belleza del Creador en la “imagen divina deformada en los rostros de tantos hermanos y hermanas” (VC 75), humillados, angustiados, cansados por la influencia de la “cultura contemporánea, muchas veces tan secularizada y, a pesar de eso, sensible al lenguaje de las señales” (VC 25).”

El 25 de diciembre de 2006, posterior a la consulta canónica, la Congregación para los Institutos de Vida Consagrada y Sociedades de Vida Apostólica, Regina Virginum fue erigida como Sociedad de Vida Apostólica de Derecho Diocesano, por el propio obispo de Campo Limpo, D. Emílio Pignoli.